为了实时、可靠地提取路径标识，针对路径具有易受不确定性因素影响的特点，提出基于完备格理论的一种新的形态学连通准则—partially-smooth连通准则，可对非理想环境下路标进行分割提取。该准则首先利用结构信息定义具有特定形状因子的邻域，在该邻域中统计基于k-Jump连通的灰度连通直方图并计算其谷底最为分割最低阈值，然后对该阈值以上的灰度级进行k-Lipschitz连通分割成二值图，最后应用二值形态学腐蚀膨胀进行区域填充。该算法利用特定形状因子快速面积滤波，有效去处噪声影响。实验结果表明，该算法在满足实时性的要求下，在强、暗以及正常光照下均可有效提取路标。

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