在对接合拢前关闭发动机，以0.15～0.18米/秒的停靠速度与目标相撞，最后利用“栓——锥”或异体同构周边对接装置的抓手、缓冲器、传力机构和锁紧机构使两个航天器在结构上实现硬连接，完成信息传输总线、电源线和流体管线的连接。