本文为达到有效控制欠驱动的四旋翼飞行器，建立一个以ARM处理器为核心，以AVR处理器为辅助的控制平台。考虑到四旋翼飞行器飞行效率，本文使用无刷直流电机作为飞行器的执行机构，同时针对无刷直流电机设计了相应的电子调速器；针对四旋翼飞行器需要获得飞行器的姿态和位置信号控制要求，本文采用惯性测量装置和位置传感器分别对姿态和位置测量。最后通过建立的实验平台的综合实验，验证了本文提出的方法的可行性和有效性，另外四旋翼飞行器在设计的PID控制器基础上实现了稳定的飞行。

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