运动目标的检测及其状态估计是计算机视觉领域的重要课题，并且广泛应用于移动机器人、无人机等移动平台。本文给出一种能在摄像机运动情况下检测动态目标并估计其状态的算法。具体而言，首先，基于KLT算法对图像进行变换，然后结合帧差法，提出了一种适用于摄像机运动的目标检测算法，其次，应用粒子滤波算法估计目标的运动状态，通过对目标进行运动学建模，并选取差分图像作为分析对象，同时结合目标检测算法来估计目标状态。实验结果表明，该算法能够有效地检测动态目标并对其进行状态估计，不会因目标部分被遮挡而失效。

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