机械手快速存取系统是自动化立体仓库的重要部分 ,主要完成货物位置的自动寻优以及货物的出入库。首先介绍了快速存取系统的背景意义以及国内外发展现状。然后设计系统的总体方案，搭建系统网络连接图。频率的设置决定了机械手的运行轨迹。由于取放货对应着不同最优速度，所以两组最优速度单独动态给定PLC程序。利用组态函数进行位置寻优，找到最近的取货位置与放货位置。同时，通过组态王与VC++进行通信，得出机械手的最优速度。机械手先找到最近的取货与放货位置，然后以最优速度进行取货与放货，从而大大提高了工作效率。

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