本文主要针对跳汰机选煤系统中床层厚度的控制，首先简介最小二乘支持向量机算法，并给出回归模型；接着给出容错PID控制结构；随后给出PID参数的自调整算法，并给出详细的基于李亚普诺夫稳定性理论的调整标称控制器控制律算法推导，给出算法的步骤；最后，通过对跳汰机给料和排料系统在标称系统以及故障情况下进行仿真，验证所提算法的有效性。
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