介绍了一种四足步行机器人控制系统构成方案，即由一个主控制器和四个子控制器构成分布式控制系统，采用CAN总线进行数据通信。主控制器进行系统协调控制、步态规划运算，并向各子控制器发出运动指令；子控制器实现相应各条腿的三个关节运动控制，向主控制器传送各条腿的运动状态数据。控制器采用ARM9内核的32位微处理器芯片，控制软件开发基于WINCE5.0嵌入式操作系统和EVC软件平台。试验运行证明，该控制系统具有良好的可靠性，能较好地实现对机器人移动平台的实时控制。

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